Chòm sao Thiên Ưng là một trong 48 chòm sao theo miêu tả của Plotemy trong hy lạp cổ đại. Nó cũng được nhắc tới bởi Eudoxus trong thế kỷ thứ 4 trước công nguyên và Aratus trong thế kỷ thứ 3 trước công nguyên. Bây giờ nó là một trong 88 chòm sao theo định nghĩa của hiệp hội thiên văn quốc tế.Các Chòm sao cũng được biết đến như là Vultur volans (kền kền bay) đến La mã. Không lẫn lộn với Vultur cadens của La mã bây giờ được gọi là Thiên Cầm. Plotemy liệt kê 19 ngôi sao trong chòm sao này hiện bây giờ và trong thời cổ đại của Antinous, được ghi trong thời đại của hoàng đế Hadrian (117-138) sau công nguyên nhưng đôi khi sai lầm nên đã suy cho Tycho Brahe người liệt kê 12 ngôi sao trong Thiên Ưng và 7 sao trong Antinous. Hevelius xác định 23 ngôi sao lần đầu tiên và 19 trong lần thứ hai.